San Martín del Rey Aurelio, como municipio, es bastante joven: se forma como tal en 1837 y toma su nombre del Rey Aurelio y del Santo Jacobeo francés Martín de Tours, cuya veneración habrían traído peregrinos del país vecino a su paso hacia Santiago de Compostela.

Los primeros restos que nos indican la presencia de vida humana en él se encuentran en el cordal que separa el Valle del Nalón del de La Hueria de Carrocera. Nos referimos al dolmen erigido en el III milenio A.C. en la Campa L´Españal, entre La Casilla y La Campeta. En esta misma zona, en la ladera de tres salientes llamados Los Cuetos, existen unos grabados rupestres esquemáticos, varios túmulos funerarios, una piedra grabada y tres estelas discoideas. Estos restos junto con un hacha de piedra tallada procedente de La Oscura (El Entrego) que se conserva en el Museo Arqueológico Nacional, confirman el paso de tribus de pastores nómadas durante el II milenio A. C.

La presencia continuada de habitantes en nuestro municipio queda probada por el hallazgo en Sotrondio de un hacha de bronce del tipo de talón con dos asas, con una antigüedad de 500 a 1000 años A.C.

A partir de esta fecha, serán los restos de castros descubiertos en nuestro Concejo así como la existencia de una calzada romana que proviniente del puerto de Tarna descendía a través del Valle del Nalón, los que nos informen de la presencia humana en el Concejo.

Los primeros datos que tenemos de la Alta Edad Media corresponden a la época del Reino Asturiano, cuando el Rey Aurelio trasladó su corte entre los años 768 y 774 al actual lugar de San Martín donde según cuenta el Padre Carvallo: “Murió de enfermedad… fue sepultado en el Valle de Langreo en la Iglesia de San Martín, a cuatro o cinco leguas de la ciudad de Oviedo, donde le cogió la muerte y dónde tenía su principal residencia".

Está documentada la existencia de nobles denominados infanzones ligados estrechamente a este territorio que en aquellos tiempos estaba unido al actual Concejo de Langreo, nombre con el que se conocía todo el conjunto. Todavía quedan restos de varias casonas solariegas y escudos de armas que atestiguan la presencia de estas familias: casonas de Bravial, Lloreo, Llai, Carrocera…

En el año 1075 el Concejo pasó a depender de la jurisdicción eclesiástica del Obispo de Oviedo hasta el año 1581 que se convierte en Concejo de realengo con derecho a enviar representantes a la Junta General del Principado.

Nuevos cambios tienen lugar en el S. XIX cuando, al amparo de la Constitución de Cádiz de 1812 y tras el pronunciamiento de Riego en 1820, los pueblos de San Martín del Rey Aurelio obtienen su segregación del Concejo de Langreo pasando a constituirse en Ayuntamiento independiente, pero la reacción absolutista de 1823 los reintegró de nuevo al municipio de Langreo hasta que, como pago por su lealtad a Isabel II frente a los carlistas, se estableció el ayuntamiento de San Martín del Rey Aurelio el día 6 de Enero de 1837 en Sotrondio, su capital.